Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Члан

Члан
Како ГСД и типови носача дронова утичу на релативну тачност 3Д модела

У последњем чланку Како земаљске контролне тачке и ППК подаци утичу на релативну тачност 3Д модела, поменули смо да поред ГЦП и ППК података, ГСД и носач беспилотне летелице такође имају одређени степен ефеката на релативну тачност 3Д-а модел.Па радимо још један тест да бисмо га верификовали.

Експеримент 1: ефекат ГСД на релативну тачност 3Д модела;

Услов 1

Дрон носач

Коса камера

ГЦП

ППК

 ЦВ10 ВТОЛ

ДГ4прос

НЕ

НЕ

Табела резултата 1:

Број предмета

дужина мерења (Л0)

Дужина 3Д модела (Л1) ГСД = 2цм

Дужина 3Д модела (Л2) ГСД = 1,5 цм

ДС1 (Л0-Л1)

ДС2 (Л0-Л2)

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0,010

 

8.706

8.69

8.65

0.016

0,056

 

10.961

10.89

10.90

0.071

0,061

2

7.010

6.88

6.86

0.130

0.150

3

1.822

1.76

1.76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0,030

0.040

5

10.718

10.65

10.68

0.068

0.038

6

13.787

13.72

13.71

0.067

0.077

7

11.404

11.41

11.38

-0.006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7.44

7.49

0.086

0.036

 

13.797

13.83

13.77

-0.033

0,027

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,024

10

2.109

1.98

2.09

0.129

0.019

 

4.281

4.14

4.19

0.141

0.091

11

14.675

14.55

14.64

0,125

0,035

 

8.600

8.58

8.57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.38

0.034

0.014

13

12.940

12.95

12.91

-0.010

0,030

14

7.190

7.21

7.20

-0.020

-0.010

15

13.371

13.36

13.38

0.011

-0.009

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3.74

3.70

0,002

0.042

17

6.022

6.03

5.99

-0.008

0.032

18

3.937

3.91

3.94

0,027

-0.003

19

8.120

8.09

8.12

0,030

0.000

 

14.411

14.40

14.37

0.011

0.041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0.037

21

13.696

13.68

13.65

0.016

0.046

РМСЕ: ДС1 = 0,0397м , ДС2 = 0,0356м

Услов 2

Дрон носач

Коса камера

ГЦП

ППК

ЦВ10 ВТОЛ

ДГ4прос

да

Не

Табела резултата 2:

Број предмета

дужина мерења (Л0)

Дужина 3Д модела (Л1) ГСД = 2цм

Дужина 3Д модела (Л2) ГСД = 1,5 цм

ДС1 (Л0-Л1)

ДС2 (Л0-Л2)

1

7.210

7.18

7.21

0,030

0

 

8.706

8.68

8.68

0,026

0,026

 

10.961

10.91

10.87

0,051

0.091

2

7.010

6.92

6.88

0.090

0.13

3

1.822

1.79

1.76

0.032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10.718

10.66

10.72

0,058

-0.002

6

13.787

13.77

13.79

0,017

-0.003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7.47

7.53

0,056

-0.004

 

13.797

13.83

13.78

-0.033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0.034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0.079

-0.001

 

4.281

4.18

4.28

0.101

0,001

11

14.675

14.59

14.67

0,085

0,005

 

8.600

8.57

8.58

0,030

0.02

12

13.394

13.35

13.39

0.044

0,004

13

12.940

12.92

12.9

0,020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0.020

0

15

13.371

13.36

13.37

0.011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0.015

16

3.742

3.72

3.7

0.022

0.042

17

6.022

6.00

5.98

0.022

0.042

18

3.937

3.94

3.91

-0.003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0,030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0.031

20

6.077

6.03

6.04

0.047

0.037

21

13.696

13.65

13.65

0.046

0.046

РМСЕ: ДС1 = 0,0328м, ДС2 = 0,0259м

Услов 3

Дрон носач

Коса камера

ГЦП

ППК

ЦВ10 ВТОЛ

ДГ4прос

НЕ

ДА

 

Табела резултата 3:

Број предмета

дужина мерења (Л0)

Дужина 3Д модела (Л1) ГСД = 2цм

Дужина 3Д модела (Л2) ГСД = 1,5 цм

ДС1 (Л0-Л1)

ДС2 (Л0-Л2)

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8.71

8.69

0.00

0.02

 

10.961

10.87

10.88

0.09

0.08

2

7.010

6.89

6.87

0.12

0.14

3

1.822

1.79

1.75

0,03

0.07

4

10.410

10.39

10.38

0.02

0,03

5

10.718

10.67

10.69

0,05

0,03

6

13.787

13.75

13.78

0,04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0.02

 

12.147

12.13

12.12

0.02

0,03

8

7.526

7.51

7.49

0.02

0,04

 

13.797

13.79

13.78

0,01

0.02

9

10.374

10.35

10.34

0.02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0.08

0.09

 

4.281

4.15

4.21

0.13

0.07

11

14.675

14.61

14.65

0.07

0,03

 

8.600

8.60

8.57

0.00

0,03

12

13.394

13.37

13.40

0.02

-0.01

13

12.940

12.88

12.89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0.01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0.01

 

6.435

6.40

6.46

0,03

-0.03

16

3.742

3.75

3.75

-0.01

-0.01

17

6.022

5.97

5.97

0,05

0,05

18

3.937

3.93

3.91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0.02

0,04

 

14.411

14.40

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0,03

21

13.696

13.65

13.67

0,05

0,03

РМСЕ: ДС1 = 0,0342м , ДС2 = 0,0328м

Услов 4

Дрон носач

Коса камера

ГЦП

ППК

ЦВ10 ВТОЛ

ДГ4прос

ДА

ДА

Табела резултата 4:

Број предмета

дужина мерења (Л0)

Дужина 3Д модела (Л1) ГСД = 2цм

Дужина 3Д модела (Л2) ГСД = 1,5 цм

ДС1 (Л0-Л1)

ДС2 (Л0-Л2)

1

7.21

7.21

7.21

0.00

0.00

8.706

8.68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10.89

0,06

0.07

2

7.01

6.98

6.99

0,03

0.02

3

1.822

1.80

1.78

0.02

0,04

4

10.41

10.40

10.39

0,01

0.02

5

10.718

10.70

10.69

0.02

0,03

6

13.787

13.77

13.76

0.02

0,03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0.02

0,03

8

7.526

7.49

7.51

0,04

0.02

13.797

13.81

13.8

-0.01

0.00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0.02

10

2.109

2.02

2.11

0.09

0.00

4.281

4.16

4.28

0.12

0.00

11

14.675

14.66

14.68

0.02

0.00

8.6

8.54

8.53

0,06

0.07

12

13.394

13.35

13.37

0,04

0.02

13

12.94

12.89

12.91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0.01

15

13.371

13.35

13.35

0.02

0.02

6.435

6.41

6.4

0.02

0,03

16

3.742

3.72

3.71

0.02

0,03

17

6.022

5.98

5.98

0,04

0,04

18

3.937

3.89

3.89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0.00

0.02

14.411

14.40

14.39

0,01

0.02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13.66

13.64

0,04

0,06

РМСЕ: ДС1 = 0,0308м, ДС2 = 0,0249м

Закључци

Варијабле експеримента 1 су:

1: Са / без ППК података.

2: Са / без ГЦП-ова.

3: различити ГСД : 1,5 цм или 2 цм

Након анализе четири скупа експерименталних података, можемо извући следеће закључке:

 

Када је коса камера ДГ4Прос:

(1) Са / без земаљске контролне тачке (ГЦП) и ППК подацима који су укључени у АТ триангулацију, било да се ради о ВТОЛ-у или о беспилотној летелици са више ротора, било да је ГСД 2 цм или 1,5 цм, 3Д модел направљен косом камером ДГ4Прос може испунити захтеве релативне грешке тачности Дс≤10цм (заправо ≤5цм).

(2) Када је ГСД појединачна променљива, релативна тачност 3Д модела са ГСД = 1,5 цм је боља од оне ГСД = 2 цм.

Експеримент 2: ефекат типова носача дронова на релативну тачност 3Д модела

Услов 1

Коса камера

ГЦП

ППК

ГСД

ДГ4прос

НЕ

НЕ

1,5цм

Табела резултата 1:

Број предмета

дужина мерења (Л0)

Дужина 3Д модела (Л1) ЦВ10

Дужина 3Д модела (Л2) М600Про

ДС1 (Л0-Л1)

ДС2 (Л0-Л2)

1

7.21

7.20

7.19

0,010

0.02

 

8.706

8.65

8.70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10.91

0,061

0,05

2

7.01

6.86

6.98

0.150

0,03

3

1.822

1.76

1.79

0,062

0,03

4

10.41

10.37

10.39

0.040

0.02

5

10.718

10.68

10.69

0.038

0,03

6

13.787

13.71

13.76

0.077

0,03

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0.02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7.526

7.49

7.50

0.036

0,03

 

13.797

13.77

13.77

0,027

0,03

9

10.374

10.35

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0.019

0.09

 

4.281

4.19

4.20

0.091

0.08

11

14.675

14.64

14.65

0,035

0,03

 

8.6

8.57

8.57

0,030

0,03

12

13.394

13.38

13.35

0.014

0,04

13

12.94

12.91

12.92

0,030

0.02

14

7.19

7.20

7.17

-0.010

0.02

15

13.371

13.38

13.35

-0.009

0.02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0.02

16

3.742

3.70

3.70

0.042

0,04

17

6.022

5.99

5.99

0.032

0,03

18

3.937

3.94

3.89

-0.003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0.000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0.041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0.037

0.02

21

13.696

13.65

13.65

0.046

0,05

РМСЕ: ДС1 = 0,0356м, ДС2 = 0,342м

Услов 2

Коса камера

ГЦП

ППК

ГСД

ДГ4прос

ДА

НЕ

1,5цм

 

Табела резултата 2:

Број предмета

дужина мерења (Л0)

Дужина 3Д модела (Л1) ЦВ10

Дужина 3Д модела (Л2) М600Про

ДС1 (Л0-Л1)

ДС2 (Л0-Л2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0.00

 

8.706

8.68

8.70

0,026

0,01

 

10.961

10.87

10.91

0.091

0,05

2

7.01

6.88

6.98

0.13

0,03

3

1.822

1.76

1.80

0,062

0.02

4

10.41

10.38

10.39

0,03

0.02

5

10.718

10.72

10.70

-0.002

0.02

6

13.787

13.79

13.75

-0.003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0.02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0.02

8

7.526

7.53

7.49

-0.004

0,04

 

13.797

13.78

13.79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0.02

10

2.109

2.11

2.07

-0.001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0.07

11

14.675

14.67

14.66

0,005

0.02

 

8.6

8.58

8.57

0.02

0,03

12

13.394

13.39

13.35

0,004

0,04

13

12.94

12.9

12.93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0.015

0,01

16

3.742

3.7

3.71

0.042

0,03

17

6.022

5.98

6.00

0.042

0.02

18

3.937

3.91

3.91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0.02

 

14.411

14.38

14.35

0.031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0.037

0.02

21

13.696

13.65

13.67

0.046

0,03

РМСЕ: ДС1 = 0,0259м, ДС2 = 0,256м

Закључци

Варијабле експеримента 2 су:

1: Са / без ГЦП-ова.

2: Дрон различитог носача: дрон ВТОЛ или дрон са више ротора

Након анализе два скупа експерименталних података, можемо извући следеће закључке:

 

Када је коса камера ДГ4Прос:

(1) Са / без земаљске контролне тачке (ГЦП), било да је реч о ВТОЛ-у или о беспилотној летелици са више ротора, 3Д модел који је направила коса камера ДГ4Прос може испунити захтеве релативне грешке тачности Дс≤10цм (заправо ≤5цм).

(2) Када је врста беспилотне летелице појединачна променљива, релативна тачност 3Д модела са више ротора је боља од оне код ВТОЛ-а, али разлика није баш велика.